50.24. Однородный диск радиуса а и массы m катится без скольжения по горизонтальной плоскости. Составить уравнения движения диска 1) в координатах хс, ус, θ, ψ, φ, где хс, ус — координаты центра масс диска, θ, ψ, φ —углы Эйлера, 2) в координатах x, y, θ, ψ, φ где x у — координаты точки контакта диска с плоскостью, θ, ψ, φ — углы Эйлера (см. задачу 50.11); 3) в квазикоординатах pqr являющихся проекциями вектора мгновенной угловой скорости вращения диска на главные оси центрального эллипсоида инерции; A, С — главные центральные моменты инерции диска.