50.11. Найти уравнение кинематической связи при качении диска радиуса а по абсолютно шероховатой плоскости, приняв в качестве параметров, определяющих положение диска, 1) координаты xс, ус, zc центра диска и углы Эйлера θ, ψ, φ, 2) координаты x, y точки контакта диска с плоскостью и углы Эйлера θ, ψ, φ.